Janczarski (pseud. Jan Antkiewicz) urodził się w Hruszwicy na Wołyniu. Studiował we Lwowie i Warszawie, do której wrócił w 1946 roku. W 1957 roku został redaktorem naczelnym dwutygodnika dla najmłodszych "Miś". Współpracował także z "Płomyczkiem" i "Świerszczykiem".
Najsłynniejszym bohaterem czasopisma "Miś" był Miś Uszatek, stworzony przez Janczarskiego i rysownika Zbigniewa Rychlickiego. Przygody misia z klapniętym uszkiem można było śledzić przez prawie 20 lat na łamach tego dwutygodnika. Stał się też bohaterem licznych książek, tłumaczonych również na obce języki.
Popularność Misia wzrosła od roku 1975, kiedy to Studio Małych Form Filmowych Se-Ma-For w Łodzi, rozpoczęło produkcję lalkowego serialu z Uszatkiem w roli głównej. Powstawały filmy na wszystkie możliwe okazje i pory roku – ponad sto odcinków.
